En 1947, a comienzos del mes de abril un grupo de cofrades, encabezado por D. Antonio García Gómez,s e reunieron en la iglesia de la Santísima Trinidad con la idea de fundar una Hermandad que diera culto al Misterio de la Oración en el Huerto de Nuestro Señor Jesucristo y tuviera su sede en la iglesia del desaparecido convento de San Diego, residencia de los franciscanos descalzos a mediados del siglo XVII.

Fray Luis Antonio de Sevilla fue el Director Espiritual de este grupo de jóvenes desde el inicio y fue realmente el impulsor de esta nueva Hermandad

Una imagen concreta marcaría los inicios de esta corporación, la del Santísimo Cristo de la Salud, que actualmente se encuentra en la Parroquia de la O ya felizmente restaurado. Esta imagen era la que en un principio iba a ser la destinataria de los primeros cultos pero el grupo de hermanos que iniciaron la Hermandad decidieron contar con el escultor sevillano, Antonio Eslava Rubio para que realizase el Señor de la Oración en el Huerto, imagen actual que procesiona junto con los apóstoles. El Señor fue realizado en 1948 y años después haría la primitiva imagen de Gracia y Esperanza, del mismo autor, que después en 1980 se realizaría una nueva de la gubia de Álvarez Duarte.

En un principio, el Señor iba en su paso acompañado de un Ángel Confortador, realizado también por Eslava, como aún sigue, y en el actual paso que data de los inicios de la Hermandad obra de Manuel Romero y Juan Pérez Calvo, pero sin los Apóstoles dormidos que sí en la actualidad completan el misterio, obra del imaginero Rafael del Río Barbero que los talló en 1988.

Es destacable que fue en esta Cofradía donde tuvo su origen las cuadrillas de hermanos costaleros en Sanlúcar, debido a que por aquel entonces los costaleros eran asalariados y, por disconformidad en la parte económica, abandonaron el paso de palio en el carril de San Diego, en ese momento entre los nazarenos más cercanos se improvisó una cuadrilla y, con gran entusiasmo, llevaron hasta su iglesia el paso de la Virgen de Gracia y Esperanza en olor de multitud.

Esto marcó un hito en la costalería sanluqueña y, a partir de entonces, muchas hermandades de la ciudad crearon sus propias cuadrillas de hermanos costaleros. 

Por su parte, la primitiva imagen de Gracia y Esperanza haría Estación de Penitencia por primera vez en la década de los 70 pero poco después, con la llegada a la Hermandad de la nueva imagen de Álvarez Duarte, ésta sería la que se consolidara en la Corporación hasta nuestros días, procesionando en un paso de palio de relativa reciente adquisición, concretamente de la década de los 90.

Este año se conmemora el XXV aniversario de la llegada del costal a Sanlúcar como sistema de carga y la cuadrilla pionera en hacerlo fue la del paso de Mª Stma. de Gracia y Esperanza de la mano del actual capataz D. Manuel Campos Pérez. 

Actualmente la Hermandad celebra todos los jueves del año (excepto los meses de Julio y Agosto) los denominados "Jueves Eucarísticos", acto en el que se adora al Santísimo Sacramento del altar, y al que están invitados todos los cofrades de Sanlúcar.